Sbg¶

Connexion¶

La connection entre le radar et la centrale à intertie se fait en utilisant le conecteur "external aiding connector". Celui-ci est connecté d'un côté à la centrale par un connecteur AluLite Fischer 19 points et de l'autre à un connteur Sub-D 9 points.

• Sub-D 1
• Sub-D 2
• Sub-D 3
• Sub-D 4
• Sub-D 5
• Sub-D 6
• Sub-D 7
• Sub-D 8
• Sub-D 9

Utilisation de l'API¶

Sous Linux, pour pouvoir utiliser la bibliothèque fournie par SBG, il faut la recompiler avec l'option -fPIC (modification du fichier build.sh situé dans le répertoire Ekinox/Software_Development/sbgECom/projects/unix):

#!/bin/sh
# This script is used to build the sbgCom library on unix systems.
# To compile the library, you have to specify the byte ordering.
# Example: ./build.sh SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN

# Test that we have the endianness argument
if [ $# -ne 1 ]; then
    echo "You have to specify the platform endianness using either SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN or SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN" 
    exit 1
fi

# Test the first argument and define the GCC options according to the selected endianness
if [ "$1" = "SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN" ]; then
    # The platform is in big endian
    gccOptions="-c -Wall -D SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN" 
elif [ "$1" = "SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN" ]; then
    # The platform is in little endian
    # add -fPIC => PLE
    gccOptions="-c -Wall -D SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN -fPIC" 
else
    echo "You have entered an invalid argument" 
    exit 1
fi

Compilation InertialSDK_Unix_v4.3 sous linux

• modification du fichier CMakeLists.txt dans Software Development/sbgECom/projects/unix, ajout de add_definition(-fPIC)
• cmake CMakeLists.txt
• make