PoSAR_MC

h1. Sbg

h2. Connexion

La connection entre le radar et la centrale à intertie se fait en utilisant le conecteur "external aiding connector". Celui-ci est connecté d'un côté à la centrale par un connecteur AluLite Fischer 19 points et de l'autre à un connteur Sub-D 9 points.

Le câblage est le suivant:

* Sub-D 1

* Sub-D 2

* Sub-D 3

* Sub-D 4

* Sub-D 5

* Sub-D 6

* Sub-D 7

* Sub-D 8

* Sub-D 9

h2. Utilisation de l'API

Sous Linux, pour pouvoir utiliser la bibliothèque fournie par SBG, il faut la recompiler avec l'option *-fPIC* (modification du fichier *build.sh* situé dans le répertoire *Ekinox/Software_Development/sbgECom/projects/unix*):

<pre>

#!/bin/sh

# This script is used to build the sbgCom library on unix systems.

# To compile the library, you have to specify the byte ordering.

# Example: ./build.sh SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN

# Test that we have the endianness argument

if [ $# -ne 1 ]; then

    echo "You have to specify the platform endianness using either SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN or SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN"

    exit 1

fi

# Test the first argument and define the GCC options according to the selected endianness

if [ "$1" = "SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN" ]; then

    # The platform is in big endian

    gccOptions="-c -Wall -D SBG_PLATFORM_BIG_ENDIAN"

elif [ "$1" = "SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN" ]; then

    # The platform is in little endian

    # add -fPIC => PLE

    gccOptions="-c -Wall -D SBG_PLATFORM_LITTLE_ENDIAN -fPIC"

else

    echo "You have entered an invalid argument"

    exit 1

fi

</pre>

h3. Compilation InertialSDK_Unix_v4.3 sous linux

* modification du fichier CMakeLists.txt dans Software Development/sbgECom/projects/unix, ajout de *add_definition(-fPIC)*