Présentation¶

Scène observée¶

Déplacement allée Jean d'Alembert, campus de Beaulieu avec véhicule Trafic.
Radar à visée quasi horizontale.
Deux trièdres posés dans l'herbe côté est de la voie (distance d'environ 15 et 30 mètres).
Visée quasi horizontale avec antennes cornet d'ouverture +/- 30°.

Paramètres¶

Génération d'un signal triangulaire en fréquence avec des périodes de répétition différentes.
Fréquence d’échantillonnage Fs = 10 MHz.
Les fichiers de données sont des fichiers binaires, les données sont au format in16. Les échantillons sont rangés en alternance, un échantillon pour la voie A (2 octets consécutifs), un pour la voie B, et ainsi de suite:

A_0_byte0 A_0_byte1 B_0_byte0 B_0_byte1 A_1_byte0 A_1_byte1 B_0_byte0 B_0_byte1 ...

La voie A est connectée à la réception du signal radar (après le deramping).
La voie B est connectée au signal de trigger envoyé à la centrale inertielle. Un trigger généré correspond à un évènement daté dans les log de la centrale inertielle (identifiant sbgEComLogEventB).

Chaque répertoire de données contient un fichier timeStamps.data qui fait le lien entre la numérotation des fichiers de données et les timestamps correspondant au niveau de la centrale inertielle. En fonctionnement nominal, on doit voir sur les enregistrement de la voie B un seul trigger par fichier, qui correspond au marquage temporel du fichier correspondant, ce qui n'est pas le cas dans les données enregistrées le 04 juillet.

Géolocalisation et attitude¶

Pour géolocaliser les données et obtenir les angles d'Euler correspondant aux enregistrements, il faut se reporter au numéro contenu dans le nom du fichier de données considéré, récupérer le timestamp correspondant dans le fichier timeStamps.data puis utiliser ce timestamp pour récupérer les valeurs dans les fichiers sbgEComLogEkfEuler.dat, sbgEComLogEkfNav.dat, et sbgEComLogEventB.dat (cf description ci-dessous). L'axe de roll est l'axe selon lequel avance le camion, l'axe de pitch est l'axe selon lequel le radar tir et l'axe de yaw est l'axe vertical (c'est le cap, qui reste quasi constant pendant l'acquisition mais change beaucoup pendant les allers retours du camion).

Données¶

2016_07_04_16_14_05¶

30 répétitions par fichier (une répétition = une montée + une descente).
Temps de rampe = 102000 Ts = 10.2 ms

https://mr033047.ietr.univ-rennes1.fr/redmine/attachments/download/3/2016_07_04_16_14_05%20timestamps.zip

2016_07_04_16_18_04¶

30 répétitions par fichier (une répétition = une montée + une descente).
Temps de rampe = 102000 Ts = 10.2 ms

2016_07_04_16_21_48¶

200 répétitions par fichier (une répétition = une montée + une descente).
Temps de rampe = 54000 Ts = 5.4 ms

2016_07_04_16_27_40¶

30 répétitions par fichier (une répétition = une montée + une descente).
Temps de rampe = 300000 Ts = 30 ms

Centrale inertielle¶

Des extractions des log binaires de la centrales inertielle ont permis de générer les fichiers suivants:

• sbgEComLogEkfEuler.dat => angles d'Euler enregistrés à la cadence de génération maximale de la centrale
• sbgEComLogEkfNav.dat => données de navigation enregistrées à la cadence maximale de la centrale
• sbgEComLogEventB.dat => enregistrement des évènements correspondant aux triggers transmis par le radar (1 trigger = un évènemet)